Les initrd récents ne sont rien de plus que des archives cpio gzippées.
Pour les ouvrir, il suffit donc de faire un coup de gunzip dessus puis un coup de cpio -id sur le résultat :

root[blah]# mv initrd.img initrd.img.gz
root[blah]# gunzip initrd.img.gz
root[blah]# cpio -id -F initrd.img
initrd  60214 blocks
root[blah]# rm initrd.img
root[blah]# ls
bin/   cdrom@  etc/     init@  mnt/  proc/  sbin/  tag/  usr/
boot@  dev/    floppy/  lib/   nfs@  root/  sys/   tmp/  var/
root[blah]# ls usr/lib/setup/
INSCD*   SeTDOS*   SeTkernel*  SeTnopart*  SeTpackages*    SeTswap*     nopartHELP  removepkg*
INSdir*  SeTdisk*  SeTkeymap*  SeTomatic*  SeTpartitions*  installpkg*  pkgtool*    setup*